基于小型两栖机器人横向定深控制研制

• 作者: 任福深 范玉坤
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 小型两栖机器人 横向定深控制 水动力系数 传递函数 PID控制器 模糊PID控制器
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 理论与算法|Theory and Algorithms
• 页码范围: 77-84
• 页数: 8页
• 分类号: TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2106048

摘要

机器人(ROV)的位态需要高端智能控制算法来进行系统的稳定控制,针对ROV姿态控制不能稳定控制的问题,进行对横向定深控制研究,对ROV系统机械结构设计以及推进器的结构分布,通过广义多自由度方程,在多重条件约束下,建立出横向定深控制模型,通过Fluent中CFD流体分析,得到在不同姿态运动控制状态的水动力系数,最终得到横向定深控制器、电机、推进器的传递函数,并通过对PID控制、模糊PID控制理论研究在Simulink库中搭建出深度控制的PID控制器和模糊PID控制器,最终进行实验验证,对PID控制器和模糊PID控制器的控制效果进行比较,仿真与实验结果表明横向定深控制模糊PID控制比PID控制效果更好,调节的超调量较小,调节时间缩短,响应收敛速度更快,深度控制在横向具有很好的稳定性以及抗击干扰能力.