磁导航AGV路径跟踪控制系统设计

• 作者: 苗静静 牛萍娟
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 自动导引车 模糊PID控制 路径跟踪 磁导航
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 107-110,116
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TG506
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.09.024

摘要

针对磁导航自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的路径跟踪问题,以前轮舵机转向、后轮电机差速驱动型AGV为研究对象,首先对AGV进行运动分析,建立了前轮转角与后轮转速之间的关系,提出了一种改进的模糊PID控制算法分别设计了转向模糊控制器与转速模糊控制器,实时根据路况合理调整舵机转角和电机转速,使前轮配合后轮转向运动,提高路径跟踪精度.在MATLAB中对算法进行验证,结果表明该方法有效减小了系统的超调,缩短了系统达到稳态的时间,AGV车沿设定路径行驶时,控制精度在±5 mm以内,实现AGV车的稳定运行.