无人机高精度定位和视觉自动跟踪融合技术

• 作者: 陈玉权 翟学锋 宋煜 吴媚 张星炜 曹世鹏
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 无人机 自主巡检 SLAM 实时动态技术 扩展卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 103-106
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.09.023

摘要

输电线路是电网系统的重要组成部分,是支撑国民生产和生活的运输命脉,因此通过线路巡检来保证电力传输安全至关重要.针对无人机在巡检过程中遇到障碍物集中、视线差等复杂环境时难以做到高精度合理避障的不足,研究引入位置信息融合即时定位与地图构建算法,使用扩展卡尔曼滤波器作为数据融合方法,采用实时动态技术,结合了高精度的定位信息与其他传感器获得的参数,在飞行控制中进行逻辑数据融合,将滤波器输出的位姿信息反馈到无人机飞行控制终端,来提高无人机的定位精度与导航能力,以此调整飞行控制方式与飞行机制,做到准确避障,实现自主飞行.