二轮自平衡机器人系统设计

• 作者: 彭小丹 刘金溢
• 来源期刊: 现代信息科技
• 关键词: Simulink PID控制 二轮自平衡机器人 STM32
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 智能制造|Intelligent Manufacturing
• 页码范围: 141-144
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.09.037

摘要

二轮自平衡移动机器人在狭小空间中具有较高的适用性,是一种典型的欠驱动系统.文章研究了二轮自平衡机器人的动力学建模方法,完成了控制系统设计,基于Simulink实现了二轮自平衡机器人仿真和控制程序一体化设计,缩短了开发周期.设计了以STM32单片机为核心的二轮自平衡机器人控制器,基于Simulink编程方式实现了机器人的直立和行进控制.经仿真和实际测试表明,该二轮自平衡机器人能够较好地控制车体保持平衡状态,具有较强的稳定性.