移动机器人双激光雷达系统外部参数标定方法

• 作者: 蒋丰
• 来源期刊: 信息系统工程
• 关键词: 激光雷达 Kabsch 列文伯格-马夸尔特
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 经验交流
• 页码范围: 105-107
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2362.2021.07.036

摘要

论文提出一种新的标定算法.通过最小二乘法拟合平面求解位移向量,基于Kabsch算法求得双激光雷达系统外部参数旋转矩阵,再通过列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)算法对旋转矩阵和位移向量进行迭代优化.最后,通过计算机仿真和实验验证,该方法高效率、高精度.