四臂医疗转运机器人设计及仿真平台搭建

• 作者: 钟彩意 王欣 吴迪 王殿龙
• 来源期刊: 机电工程技术
• 关键词: 医疗转运机器人 机器人运动学 Webots Qt 仿真平台 TCP/IP
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化|Intelligence & Automatization
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2021.07.006

摘要

针对医护人员短缺问题提出一种新型四臂医疗转运机器人,该机器人可在病床和轮椅之间转运行动不便的病人.对机器人结构进行设计,对机械臂进行正逆运动学分析.为研究机器人的控制算法,利用Webots软件搭建机器人仿真平台,在Webots中建立仿真工作环境、机器人模型和病人模型,编写底层控制器;利用Qt开发带人机界面的上层控制器,并通过TCP/IP与底层控制器进行信息交互.通过病人起坐仿真实验,验证了仿真平台的可行性,验证了机器人结构的可行性,为该机器人的后续研究奠定了基础.