基于LabVIEW的手术机器人虚拟仿真平台设计

• 作者: 王亚刚 郝嘉俊 马江涛
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 手术机器人 虚拟仿真平台 图形化编程 机械建模 可视化 主从控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 14-19,31
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3261字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2019.02.004

摘要

为了清晰地观察手术机器人的运动状态,文中提出了一种基于LabVIEW的3D虚拟仿真平台构建方法.该方法将图形化编程软件LabVIEW作为构建平台,结合SolidWorks机械建模、LabVIEW的GUI前面板、三维显示控件以及LabVIEW Robotics工具包搭建了可视化程度高、模型效果逼真的手术机器人3D虚拟仿真平台.针对文中设计里自主构建的从手机械臂和主手操作台,详细讲述了虚拟仿真平台的构建过程,并且使用算法实现了手术机器人在主从控制系统中的实时参数控制.最后结合MATLAB对手术机器人末端位置运动进行测试对比.测试结果表明轨迹路径一致,可以通过该方法实现对手术机器人的虚拟仿真平台构建.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王亚刚	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	134	472	11.0	15.0
2	郝嘉俊	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	5	1.0	1.0
3	马江涛	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	2	7	2.0	2.0