基于领航者-跟随者技术的多机器人编队控制

• 作者: 吴一尘 刘天宇 王营
• 来源期刊: 南方农机
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人编队 领航者-跟随者技术 多点顺序导航 机器人视觉
• 年，卷（期）: 2021,（19）
• 所属期刊栏目: 南方论坛
• 页码范围: 30-32
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-3872.2021.19.010

摘要

本研究基于"领航者-跟随者"编队控制技术,分析了不同编队构成,不同队形间变换的处理问题.首先,基于二维激光雷达和多目标点顺序导航的方法,设计多机器人编队行进路径,使领航者机器人实现多目标点顺序导航,进而为整个机器人编队提供行进路径.其次,利用搭载在跟随者机器人上的双目视觉相机来进行识别和定位.最后,通过不同队形之间的变换,分别为一字形队形向三角形队形变换,三角形队形向一字形队形变换,来实现编队队形控制.