一种领航-跟随型多移动机器人编队控制方法

• 作者: 王经国 王荪馨
• 来源期刊: 重型机械
• 学科: 工学
• 关键词: 多移动机器人 领航-跟随型编队 轨迹跟踪 人工势场法 滑膜控制
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 新技术新设备
• 页码范围: 14-21
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4898字
• 语种: 中文

摘要

针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航-跟随型编队控制方法.将改进型人工势场法引入领航机器人的在线局部路径规划中,有效解决了领航-跟随型编队运动中的无碰撞路径规划问题;采用滑模运动控制方法,设计了一种自主调节移动机器人线速度和角速度的轨迹跟踪控制器,解决了跟随机器人实时追踪预定轨迹的实时控制问题.这种综合路径规划和轨迹跟踪的一体化多机编队控制方法,有助于解决多无人系统编队、多机协作搬运等复杂作业任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王荪馨	西安理工大学信息技术与装备工程学院	23	136	7.0	11.0
2	王经国		1	4	1.0	1.0