基于领航跟随法和星系动力学的多机器人编队控制

• 作者: 张华飞 高杨
• 来源期刊: 厦门大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 领航跟随法 星系动力学 编队控制
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 14-18
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3542字
• 语种: 中文

摘要

针对机器人常规编队控制方法编队精度低、机器人易掉队,且当队形进行大角度变换时跟随者不能快速适应的问题,提出了一种基于领航跟随和星系动力学(LF-GD)机器人编队控制方法.该方法结合了领航跟随法控制简单、编队快速和星系动力学法编队稳定和动态均衡的优点.实现了机器人快速编队和动态避障的性能要求,避免了队形大角度变换时机器人相互之间的碰撞和掉队问题,提高了整个编队系统的智能性和环境适应性.通过仿真验证了该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高杨	厦门大学信息科学与技术学院	8	78	5.0	8.0
2	张华飞	厦门大学信息科学与技术学院	1	8	1.0	1.0