基于TRIZ理论的六足机器人步态规划

• 作者: 张媛 张燕 陈耿彪 易海亮
• 来源期刊: 探索科学
• 关键词: 足式机器人 步态规划 TRIZ 矛盾 物-场模型
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 科学与探讨
• 页码范围: 98-99
• 页数: 2页
• 分类号: F842.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.12270/j.2095-588X.2021.02.127

摘要

与轮式、履带式机器人相比,足式机器人不仅具有移动灵活、机动性良好和能耗低等优点,而且能适应崎岖不平、松软的地面结构,具有广泛的应用价值,其关键技术之一步态规划亦成为研究热点,综述当前常用的三角步态、波动步态、跟导步态、摆动踢足步态等几种足式机器人步态的动作原理及优缺点,通过TRIZ技术矛盾、物理矛盾和物-场模型等创新工具分别解决现有足式机器人存在的自适应性不强、稳定性差和灵活性不佳等技术问题,为优化现有步态或开发新的步态提供了创新方法参考.