轮式机器人的室内多融合精准定位技术

• 作者: 黄忠睿 兰晓玉 周健 李润峰 李傲 胡世博
• 来源期刊: 电子世界
• 年，卷（期）: 2021,（17）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 110-113
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

本文针对室内移动机器人要求精准定位的应用需求,在实验分析激光雷达定位优势的基础上,研究其与惯性传感器融合的定位方法.对基于粒子滤波的SLAM定位算法进行研究,分析其实现原理、推导其实现过程.利用树莓派和STM32构建的实验平台,对改进算法的构图和定位效果进行验证.具体实验结果表明多设备融合定位更加精确,构建的地图边界平滑.