基于多传感器数据融合的管道机器人精确定位技术

• 作者: 张蕾 曹其新 栾楠 王忠巍
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 管道机器人 里程仪 数据融合 置信距离测度 极大似然估计
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 238-241
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2008.03.008

摘要

针对自主管道检测机器人的管内定位问题,提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法.首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵,然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的测量数据,最后采用极大似然估计法求解多里程仪测量数据的最优融合值.在管道机器人智能控制器上使用C语言编程实现文中算法.在机器人的自主爬行实验过程中,通过测量模拟油气管道的焊缝间距验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张蕾	上海交通大学机器人研究所	69	374	10.0	16.0
2	曹其新	上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室	128	1711	24.0	34.0
3	栾楠	上海交通大学机器人研究所	34	313	10.0	17.0
4	王忠巍	上海交通大学机器人研究所	4	51	3.0	4.0