基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法

• 作者: 苗浩原 朱笑笑 周章勇 孙涛 曹其新
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 协作机械臂 机械臂控制 动量观测器 阻抗控制 航电系统
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 页码范围: 17-26
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2022.01.002

摘要

在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关.基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现按钮和拨杆开关的二次定位和安全操作.基于阻抗控制的开关柔性操作算法在夹持开关时使用低阻抗模式,使末端顺应操作内力,实现旋转开关的柔性夹持操作.通过在模拟舱内和实际联试环境下进行的开关检测实验,证明了该算法具备较好的开关种类与误差适应性,能够提高开关检测的成功率和安全性.