基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制

• 作者: 胡杰 钟鑫凯 陈瑞楠 朱令磊 徐文才 张敏超
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能汽车 路径跟踪 预瞄PID 模糊LQR
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 页码范围: 17-25,43
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2022.01.003

摘要

为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制.首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度.接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略.最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能.结果 表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性.