视觉引导下协作机器人抓取技术研究

• 作者: 李世裴 韩家哺 路博凡 钱仲楷
• 来源期刊: 重庆工商大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉引导 监督学习 协作机器人 ROS系统
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.16055/j.issn.1672-058X.2022.0001.006

摘要

针对在多物体复杂抓取场景下,协作机器人如何实现能在人机共融的环境中精确抓取特定目标工件及自主避障的问题,提出了一种基于监督学习的视觉引导下的协作机器人抓取方法;首先利用监督学习算法训练和处理待抓取物图像信息,完成对抓取目标特征的快速识别与定位;然后将抓取物的定位信息通过串口通信协议传输给ROS系统控制机器人完成运动规划和避障运动进行精确抓取;经多次实验测试,表明基于监督学习方法对待抓取物体定位准确,协作机器人可以准确抓取目标物,方法具有一定的实际应用价值.