水下救援机器人的设计与实现

• 作者: 龙建成 彭彬烘 田秀云 王慧 陆源 张逸华 陈倬彬
• 来源期刊: 电子制作
• 关键词: 水下救援机器人 水下视频摄录 树莓派 stm32 机械臂
• 年，卷（期）: 2022,（7）
• 所属期刊栏目: 智能应用
• 页码范围: 30-32
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-5059.2022.07.007

摘要

随着水下救援的危险加大,水下救援机器人成为帮助人们完成各种水下救援任务的重要辅助工具,其中遥感式水下机器人(ROV)得以广泛应用,然而ROV在水下进行工作时还是存在很多不确定因素.因此一个稳定可靠的控制系统是水下救援机器人水下作业的基础和保障.为了满足水下救援并且代替人工水下作业危险的情况,本机器人使用了陀螺仪加速度模块、机械臂、PID控制、视频传输等技术,实现了水中的稳态控制,机械臂的灵活控制和水下的实时摄录.