面向视觉着陆的高精度结构化约束特征点研究

• 作者: 涂颖 张海
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 工学
• 关键词: 结构化约束特征点 亚像素角点 视觉着陆 相对定位
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制|Navigation and Control
• 页码范围: 73-81
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2022.02.009

摘要

为提高视觉着陆过程中无人机的相对定位精度,选取视觉图像中的直线交点作为结构化约束特征点,设计了基于梯度一致性的边缘检测算法,并结合Shi-Tomasi角点检测算法进行结构化约束特征点的粗定位.对LSD直线检测算法进行改进并设计了亚像素角点定位精度改进算法,在结构化约束特征点粗定位的基础上,将其精度提高到亚像素级.基于实际场景中固有约束的结构化约束特征点具有鲁棒性、旋转和尺度不变性,抗干扰能力更强,其高精度定位有利于提高视觉着陆相对定位的精度与可靠性.