基于李群的无迹卡尔曼滤波视觉SLAM算法

• 作者: 黄秀珍 伍一帆 李凯涛
• 来源期刊: 无线电通信技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉SLAM算法 无迹卡尔曼滤波 李群 视觉惯性
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 信息传输与接入技术|Information Transmission and Access Technology
• 页码范围: 342-346
• 页数: 5页
• 分类号: TN919
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-3114.2022.02.019

摘要

视觉SLAM算法的理论框架已经十分完备,但是在实际应用中导航准确性还有待改善.基于此问题,提出了基于李群的无迹卡尔曼滤波(UKF?LG)视觉SLAM算法,优化了传统无迹卡尔曼滤波(UKF)的系统状态,把UKF的系统状态用李群表示,并构建视觉惯性紧耦合模型.在Euroc数据集下对包含该算法在内的5种滤波法进行了仿真对比,其中,L?UKF?LG算法比传统的UKF算法有更低的位置和姿态的均方根误差(RMSE)值,有效改善了导航定位准确性.