时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法研究

• 作者: 董亮 许东欢 臧中原 孙昭行 罗雪溶
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 交通运输
• 关键词: 紧组合导航 时钟模型 跑车试验 离线数据仿真
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制|Navigation and Control
• 页码范围: 112-117
• 页数: 6页
• 分类号: U666.11
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2022.02.014

摘要

针对卫星信号受到遮挡或者干扰、卫星接收机收星数不足的问题,提出了一种时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法.通过正常紧组合状态下的钟差、钟漂估计值建立钟差和钟漂的数学模型,在可见卫星少于4颗时,用时钟模型计算得到的钟差和钟漂作为系统钟差、钟漂的真实值引入观测信息中,并省去状态变量中的钟差和钟漂项,增加了系统的可观测性.最后,通过采集跑车试验数据进行了离线数据仿真试验.试验结果表明,提出的时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法在可见卫星不足的情况下取得了良好的效果.