基于GPS和IMU的欠驱动无人水面艇动力定位方法

• 作者: 问靖 王建华 郑翔 张山甲
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 全球定位系统 惯性测量单元 无人水面艇 欠驱动 动力定位
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨|Research & Approach
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2022)01-0054-04

摘要

提出了一种基于全球定位系统(GPS)和惯性测量单元(IMU)的欠驱动无人水面艇(USV)动力定位方法.先根据技术要求设定一个动力定位半径,再通过全球定位系统(GPS)和惯性测量单元(IMU)获取USV的位置与航向,计算出偏差距离和航向偏差角作为控制变量输入控制器中;当偏差距离大于或等于前述动力定位半径时根据不同的航向偏差角制定不同的运动规则,调整USV的动力输出,使USV回到动力定位区域,反之则停止动力输出.仿真实验、实际水面实验和2019中国无人船公开赛的比赛结果验证了所述动力定位方法的实用性和鲁棒性.