结合融合函数的双轮机器人二型模糊控制

• 作者: 黄泽琼 谢小鹏
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 信息融合 模糊集 区间二型模糊逻辑控制 双轮自平衡机器人 自适应控制
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 380-386
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.02.073

摘要

针对双轮自平衡机器人的运动控制,设计了区间二型模糊逻辑控制器(T2FLC),提出函数融合的方法,解决模糊控制器规则繁杂的问题.首先对双轮机器人进行运动学建模,针对机器人的数学模型,设计双闭环二型模糊自适应PID控制器,分别控制机器人的直立平衡和行走速度.将机器人的反馈变量进行函数融合,简化T2FLC的模糊规则.对设计的控制器进行仿真,结果表明T2FLC比PID控制器具有更快的响应速度.进一步考虑输入扰动和机器人数学模型参数不确定对控制器的影响,仿真表明T2FLC具有更好的抗干扰能力和更强的鲁棒性.