煤矿探巷机器人感测与控制系统研发与应用

• 作者: 赵春雷 田中华 李航 舒爱国 朱红金 李明 李慧彤
• 来源期刊: 煤炭工程
• 学科: 工学
• 关键词: 履带机器人 探巷机器人 防爆技术 有害气体
• 年，卷（期）: 2022,（5）
• 所属期刊栏目: 装备技术|Equipment Technology
• 页码范围: 188-192
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.11799/ce202205034

摘要

为解决煤矿井下老巷及房采区探查面临的安全问题,结合防爆技术和机器人技术,研究并设计了煤矿探巷机器人.通过阐述探巷机器人的设计方案:机器人系统主要包括了机器人本体、无线中继和手持遥控终端,详细介绍了感知、检测、控制系统组成和工作原理,并进一步对于探巷机器人的软件系统设计流程和实现方法进行阐述:具体包括主控程序的流程设计、信息采集及显示报警程序以及数据传输及通讯程序的流程设计.研发成功的探巷机器人在现场进行应用.试验和应用效果表明:该机器人有很好的适应性,作业效率高,安全高效,可代替人工进行老巷探查,是矿井老巷探查的发展方向.