改进TEB算法的局部路径规划算法研究

• 作者: 代婉玉 张丽娟 吴佳峰 马向华
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: TEB算法 膨胀化处理 分级策略 路径规划
• 年，卷（期）: 2022,（8）
• 所属期刊栏目: 工程与应用|Engineering and Applications
• 页码范围: 283-288
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2108-0290

摘要

在复杂动态环境中用传统TEB(time elastic band)算法规划路径时,会出现速度控制量不平滑导致的路径震荡、给机器人带来较大冲击和易发生碰撞.针对以上问题对传统TEB算法进行改进,对检测到的不规则障碍物膨胀化处理并进行区域分级策略,优先考虑安全区域的行驶路线,使机器人在复杂环境中更加安全平稳地运行.在算法中加入障碍物距离对速度的约束,能有效降低机器人靠近障碍物后因速度跳变导致的路径行驶过程的震荡幅度和机器人受到的冲击,以保障机器人运行时的安全.通过在ROS环境中的大量对比仿真,表明在复杂动态环境中改进后TEB算法规划的路径更安全平滑,能有效减少机器人受到的冲击.