独立线控转向电机转角自适应反演滑模控制

• 作者: 彭文典 严运兵 杨勇 周国忠
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 独立线控转向 转向直流电机 位置控制 自适应反演滑模控制 变传动比控制
• 年，卷（期）: 2022,（2）
• 所属期刊栏目: 交通体系与工具仿真
• 页码范围: 108-113,456
• 页数: 7页
• 分类号: TB24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.02.021

摘要

针对独立线控转向系统中转向直流电机控制精度低、响应速度慢的问题,以独立线控转向系统转向电机为控制对象,采用自适应反演滑模控制(ABSMC)算法对转向电机转角进行跟踪控制.通过反步法推导控制律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性.应用Carsim与Simulink的联合仿真,以横摆角速度不变的变传动比控制为具体应用场景,设计了转弯、双移线、双纽线三种工况对算法进行了仿真验证.仿真结果表明,ABSMC控制在不同工况下都能较好跟踪理想转角信号,具有较高的跟踪精度.