基于改进RRT的二维路径规划算法研究

• 作者: 韦展飞
• 来源期刊: 数字化用户
• 关键词: 快速拓展随机树算法 路径规划 分治法 自适应步长
• 年，卷（期）: 2022,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 88-90
• 页数: 3页
• 语种: 中文

摘要

路径规划的关键就是要在尽可能短时间内搜索出一条安全、可行、便捷的道路。传统RRT算法在进行大范围的路径搜索时会出现算法收敛速度慢、稳定性差、道路曲折导致不满足车辆无法实际运行或对机械臂产生不必要的机械损耗。改进的RRT算法利用分治法的思想，将节点集中的区域进行拆分，达到减少算法迭代次数、加速算法收敛的目的；同时引入可变步长，使算法的鲁棒性增强，能适用于不同大小、不同障碍物疏密的地图；采用节点优化思想去除冗余节点，减少了路径中的拐点，使路径更加平稳。通过MATLAB仿真实验对比验证了改进RRT算法的快速收敛