基于TRIZ理论的巡检机器人移动底盘结构创新设计

• 作者: 王智慧
• 来源期刊: 机械传动
• 学科: 工学
• 关键词: TRIZ;浮动式底盘;越障;自适应性;平稳性
• 年，卷（期）: 2025,（1）
• 页码范围: 171-176
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2025.01.021

摘要

【目的】针对搭载精密仪器的巡检机器人在凸台、沟槽等复杂路面运动时，其作业平面不能始终保持平稳状态的问题，基于矛盾分析法、物-场模型对机器人移动底盘结构进行创新设计。【方法】提出了一种浮动式结构的设计，并对浮动式移动底盘进行了凸台、跨沟等复杂路况越障分析与行驶平顺性分析；运用Adams仿真软件，对改进前后的两种移动底盘进行复杂路况下的运动对比仿真；搭建浮动式移动底盘试验样机，进行了复杂路面的运动试验。【结果】试验结果表明，浮动式移动底盘自适应性能力较强，在越障时能保持其作业平面的平稳性。