蛇形柔体机器人的创新特点及关节间隙对位姿误差的影响

• 作者: 卢长利 曹志奎 马培荪
• 来源期刊: 传动技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 柔性臂 创新设计 关节间隙 位姿误差
• 年，卷（期）: 1999,（4）
• 页码范围: 29-33
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8244.1999.04.006

摘要

本文介绍了RT-1蛇形柔体机器人的创新特点,分析了各关节间隙对手部位姿误差的影响,运用位姿误差传递矩阵编制了程序,绘出了算例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机械工程学院	106	1846	24.0	38.0
2	卢长利	上海交通大学机械工程学院	19	174	8.0	13.0
3	曹志奎	上海交通大学机械工程学院	19	319	10.0	17.0