并联柔性铰机器人的静刚度研究

• 作者: 张伯鹏 李嘉 董怡 陈恳
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 微操作 柔性铰 静刚度
• 年，卷（期）: 1999,（8）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3015字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.1999.08.005

摘要

并联柔性铰机器人是一类具有超精密定位能力的微动操作手,对这类采用非常规运动副的微动机器人,其静刚度在相当程度上决定了机器人的有载定位精度.该文首先通过一系列坐标系的建立和转换,导出终端位姿的摄动位移与柔性铰微变形间的映射关系,进而利用虚功原理提出并联柔性铰机器人的静刚度模型,显示出影响静刚度的主要因素不仅与传动刚度有关还与柔性铰的刚度有关,此外通过该模型研究了静刚度特性,其结果可用于指导机构优化设计.最后,以实例分析了并联柔性铰机器人的静刚度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈恳	清华大学精密仪器与机械学系	184	3027	30.0	46.0
2	李嘉	清华大学精密仪器与机械学系	16	870	14.0	16.0
3	张伯鹏	清华大学精密仪器与机械学系	57	1024	19.0	30.0
4	董怡	清华大学精密仪器与机械学系	3	154	3.0	3.0