机器人动力学参数辨识方法的研究

• 作者: 刘又午 张海根 王树新 黄铁球
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 动力学 参数辨识 多体系统
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 所属期刊栏目: 基础理论
• 页码范围: 23-26
• 页数: 4页
• 分类号: TG2
• 字数: 1931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.1999.01.006

摘要

在不解体情况下,采用CAD方法计算各动力学参数值,基于多体系统动力学模型及PUMA机器人单关节运动试验结果修正相应动力学参数,并考虑各关节摩擦与阻尼特性.通过PUMA机器人各臂联动试验验证辨识参数的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘又午	天津大学机械工程学院	56	1995	21.0	44.0
2	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
3	张海根	天津大学机械工程学院	7	156	6.0	7.0
4	黄铁球	天津大学机械工程学院	1	67	1.0	1.0