装配机器人夹持器库的设计

• 来源期刊: 华北工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 装配 机器人 夹持器 库
• 年，卷（期）: 1999,（4）
• 页码范围: 368-370
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

目的 设计一种装配机器人用夹持器库, 其功能如同加工中心的刀具库; 使机器人在抓拿不同零件时可迅速准确地从"库"中自动更换夹持器; 降低对夹持器本身的适应性要求, 扩大机器人的应用范围,缩短辅助时间, 降低机器人的成本. 方法 根据不同类型的机器人对夹持器的需求, 分别建立相应类型的夹持器库以及从库中更换夹持器的方法. 结果 建立了三种类型的夹持器库和三种夹持器的存取方法. 结论夹持器库的使用, 对扩大机器人手爪的应用范围, 提高装配机器人的装配效率, 降低机器人的成本起重要作用. 夹持器库的设计经济、实用, 具有现实意义.