欠秩并联机构运动螺旋系主螺旋的虚拟机构识别

• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机构 并联机器人 运动分析 螺旋理论
• 年，卷（期）: 1999,（6）
• 页码范围: 14-16,20
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

研究了一种常用的欠秩3?RPS并联平台机构.提出采用虚拟机构的方法建立了雅可比矩阵, 又采用二次曲线分解理论识别了三阶螺旋系的主螺旋,讨论了3?RPS机构在两种位形下的输出运动螺旋螺距H 的各种取值,这对于从全局上了解机构的运动特性、轨迹规划和控制具有重要意义