并联机构的螺旋理论坐标简化方法

• 作者: 周一群 牛军川
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 螺旋理论 并联机构 运动副 坐标简化
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 679-684
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3909字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0504

摘要

螺旋理论求解并联机构时,运动螺旋通常采用6个坐标表示.但是,对于某些并联机构,其所有的运动螺旋存在相同的恒为零的坐标.求解这些特殊的并联机构时,可将这些恒为零的坐标去掉,对坐标进行简化.用简化后的坐标表示运动螺旋求解并联机构,相当于对问题进行了降维处理,从而简化了求解过程.转动副的特殊轴线方向以及移动副的特殊移动方向会使得表示它们的运动螺旋中某些坐标恒为零,根据运动螺旋中恒为零的坐标数以及恒为零的坐标次序不同,对运动副进行分类.对这些运动副进行组合,构成单开链,进而综合出所有的可简化成3个坐标表示的三自由度并联机构,给出了这些机构的运动螺旋的简化坐标及反螺旋计算公式,并给出了部分机构的简图.采用简化后的坐标求解这些并联机构,可有效地简化分析过程,降低求解难度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛军川	山东大学机械工程学院	39	453	12.0	20.0
5	周一群	山东大学机械工程学院	3	13	2.0	3.0