一种新型四自由度并联机构设计与分析

• 作者: 房海蓉 陈江红
• 来源期刊: 北京交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 四自由度 放大尺 菱形机构
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与电子控制工程
• 页码范围: 134-137
• 分类号: TH112
• 字数: 2337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-0291.2011.04.027

摘要

根据放大尺原理构建具有大缩放比的六自由度菱形运动支链和四自由度菱形运动支链,将其作为并联机构组成支链,提出一种具有结构紧凑、工作空间大的新型四自由度并联机器人机构.依据等效替换原理,将菱形机构虚拟轴用传统串联运动支链的实轴替代,得到新型四自由度并联机构的等效模型.利用螺旋理论分析了新型并联机构等效模型各支链的运动螺旋系和约束反螺旋系,确定并联机构动平台具有两个移动自由度和两个转动自由度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房海蓉	北京交通大学机械与电子控制工程学院	39	156	7.0	9.0
2	陈江红	北京交通大学机械与电子控制工程学院	1	10	1.0	1.0