一种特殊3-UPU并联平台机构瞬时运动特性

• 作者: 李仕华 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间并联机构 反螺旋 主螺旋 瞬时运动特性
• 年，卷（期）: 2005,（18）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1641-1646
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.18.012

摘要

利用反螺旋和主螺旋的方法分别研究了一种特殊3-UPU并联平台机构上下平台平行时的瞬时运动特性.得出该机构在上下平台平行时,机构具有沿坐标轴轴线方向的移动和以x、y坐标轴轴线或其平行的直线为轴线的转动,是三自由度机构.绘制了上下平台平行时所有运动螺旋的空间分布图.研究结果丰富了欠秩三自由度并联机构的理论,对机器人的控制以及轨迹规划等诸多问题都有很重要的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄真		129	2839	29.0	46.0
2	李仕华		57	369	12.0	16.0