一平动两转动3-UPU并联机构奇异性分析

• 作者: 吴金波 韩鹏
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 3-UPU 奇异性分析 线几何 旋量理论
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1313-1317
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 2863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.0901

摘要

应用线几何工具和旋量理论分析了一平动两转动3-UPU并联机构的奇异形位.根据动平台的静力学平衡条件,推导出机构的6×6 Jacobian矩阵,该Jacobian矩阵也可看作6个线矢量的集合,基于这些线矢量的线性相关性,可识别出机构的奇异形位.引入线性丛逼近算法(LCAA)定义和分析了机构的结构和约束奇异形位,这两种奇异形位均和机构得到多余的自由度相关,文中统称为并联奇异;LCAA算法可得到用旋量坐标表示的最近线性丛的轴线和节距,当并联机构处于或接近奇异形位运动时,该线性丛的轴线和节距提供了机构自运动的额外信息.给出了3-UPU并联机构奇异性分析的实例.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴金波		25	111	7.0	9.0
2	韩鹏		5	15	2.0	3.0