转动型3-UPU并联机构的奇异构形分析

• 作者: 宾鸿赞 罗友高 郑相周
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 转动型3-UPU 并联机构 奇异构形 大洋采矿
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 74-76
• 页数: 3页
• 分类号: TH113
• 字数: 1947字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2007.03.022

摘要

使用四元数变换推导出转动型3-UPU并联机构的雅可比矩阵,根据该机构的几何特点和雅可比矩阵的特点,提出了转动型3-UPU并联机构的奇异构形判别准则.在转动型3-UPU并联机构中,当沿三个连杆的直线相交于一点时(初始构形),或者当动平台方向是由初始构形绕与静平台三角形三边平行的轴线转动而得到时,其构形为奇异;或者在给定的阈值下,当动平台方向是由初始构形绕与静平台平面平行的轴线旋转而得到时,易接近奇异构形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宾鸿赞	华中科技大学机械科学与工程学院	87	914	15.0	26.0
2	郑相周	华中农业大学工程技术学院	37	119	6.0	8.0
3	罗友高	华中科技大学机械科学与工程学院	5	49	3.0	5.0