具有连续转轴的新型3-UPU并联机构的运动特性分析

• 作者: 李仕华 王子义 田志立 韩雪艳
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 两转一移 单叶双曲面 连续转动 工作空间
• 年，卷（期）: 2018,（20）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 2460-2466
• 页数: 7页
• 分类号: TP112
• 字数: 3974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.20.010

摘要

提出了一种新型3-UPU对称并联机构,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度(2R1T).基于单叶双曲面几何性质,证明了该机构在任意位形下始终关于一个中间平面对称及机构自由度的非瞬时性;进而发现该机构动平台具有可绕其中间对称平面内任意直线做连续转动的特性,并通过仿真进行验证;采用一种新的两转动机构的姿态矩阵的求解方法,推导了该机构的运动学反解,并进一步分析了其工作空间.研究结果为该类机构的应用提供了理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李仕华	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	57	369	12.0	16.0
5	韩雪艳	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	22	64	4.0	7.0
9	王子义	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	3	11	2.0	3.0
13	田志立	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	4	17	2.0	4.0