4-RRUR并联机构及其运动学分析

• 作者: 易灵君 杨小峰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机构 运动学 分析
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 页码范围: 709-713
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3440字
• 语种: 中文

摘要

研究一种4-RRUR并联机构,这种机构速度快,刚度大.利用螺旋理论建立各分支的运动螺旋系,在此基础上计算出该机构的自由度数为4,并对驱动输入做出选择.从支链入手,应用矢量的矩阵表示方法,根据虚设机构的思想,建.立4-RRUR并联机构各运动副的螺旋与机构输入、输出之间的关系.进而取各分支中只与主运动副有关的方程,建立广义速度、加速度的输入和输出的映射关系,并分别以广义坐标的1阶、2阶影响系数的形式表示,速度和加速度分析以显式表达出来.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨小峰	上海理工大学机械工程学院	5	13	2.0	3.0
2	易灵君	上海理工大学机械工程学院	2	10	2.0	2.0