4-UPS-RPS空间5自由度并联机构运动学分析

• 作者: 孙先洋 邓昱 陈修龙
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学分析 5自由度
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 257-261,267
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.08.044

摘要

提出了能实现三维转动和二维移动的4-UPS-RPS空间5自由度并联机构,并对该机构进行了运动学分析.4-UPS-RPS并联机构包含5条分支,其中4条分支为U-P-S(虎克铰-移动副-球副)型结构,1条分支为R-P-S(转动副-移动副-球铰)型结构.建立了该机构的位置反解数学模型,推导出了该机构的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式,求解了该机构的位置反解、速度和加速度,并采用ADAMS软件对机构的运动学进行模拟仿真,仿真结果表明理论分析结果完全正确,为该并联机构的实际应用奠定了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈修龙	山东科技大学机械电子工程学院	49	427	12.0	19.0
2	邓昱	山东科技大学机械电子工程学院	13	93	5.0	9.0
3	孙先洋	山东科技大学机械电子工程学院	2	41	2.0	2.0