5自由度空间并联机构运动学优化设计

• 作者: 孙先洋 邓昱 陈修龙
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 空间 运动学 优化设计
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 303-307
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.06.046

摘要

定义了一种能综合评价不同位形下并联机构灵巧度的指标——平方平均灵巧度系数,分别考察了4-UPS-RPS空间并联机构的定平台和动平台上铰链点的分布角、定平台铰链点分布圆的半径以及动平台铰链点分布圆的半径对平方平均灵巧度系数的影响规律,并据此对这些参数进行优化设计,得到该并联机构定平台铰链点的均布角为π/2,动平台铰链点的均布角为2π/5,定平台上第1个铰链点到定坐标系原点的距离为650 mm,定平台上其余4个铰链点分布圆的半径为800 mm,动平台上铰链点分布圆的半径为160 mm.仿真结果表明,经过优化设计,4-UPS-RPS空间并联机构的平方平均灵巧度系数指标比优化前明显增大,运动学性能得到了较大改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈修龙	山东科技大学机械电子工程学院	49	427	12.0	19.0
2	邓昱	山东科技大学机械电子工程学院	13	93	5.0	9.0
3	孙先洋	山东科技大学机械电子工程学院	2	41	2.0	2.0