空间4-UPS/RPS并联机构动态静力分析

• 作者: 梁小夏 王涛 王清 陈修龙
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 受力分析 动态静力学模型 达朗贝尔原理
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 398-406
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.07.054

摘要

为了对空间4-UPS-RPS五自由度并联机构进行受力分析,采用达朗贝尔原理建立了并联机构的动态静力学方程,进而对机构受力情况进行了分析.首先,推导出了4-UPS-RPS并联机构的位置反解、速度反解和加速度反解的表达式;然后,应用达朗贝尔原理建立了4-UPS-RPS并联机构的动态静力学方程,导出了机构中5个驱动力;最后,分别利用Matlab理论计算与ADAMS虚拟样机仿真得到机构驱动杆的驱动力和动平台上球面副约束反力的变化曲线,验证了所建动态静力学模型的正确性.研究不仅为4-UPS-RPS并联机构驱动力和运动副反力的求解和结构设计提供了理论依据,也为其他空间并联机构的受力分析提供了可行的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王涛	山东科技大学机械电子工程学院	21	213	8.0	14.0
2	王清	山东科技大学纳米工程研究所	33	163	6.0	11.0
3	陈修龙	山东科技大学机械电子工程学院	49	427	12.0	19.0
4	梁小夏	伦敦南岸大学工学院	2	9	2.0	2.0