4-UPS/UPR并联机构动力学分析

• 作者: 刘晓 王唱 耿明超 苑飞虎 赵铁石
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 旋量 动力学 奇异位形
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 299-306
• 分类号: TP24|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.08.048

摘要

基于车辆在行驶过程中的运动特性,提出了一种耦合型4-UPS/UPR并联机构作为车辆运动模拟台.应用螺旋理论分析了中间约束分支对上平台的约束作用,并基于Grassmenn线几何分析了机构的铰链点布置对机构奇异的影响.利用旋转矩阵的运动算子功能对机构的耦合运动特性进行了分析.基于旋量速度、加速度,建立了机构运动学模型,并利用刚体的牛顿-欧拉公式建立了机构(包括各个分支)详尽的动力学模型,并给出了相应的数值算例进行验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵铁石	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	55	968	18.0	29.0
5	耿明超	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	6	87	5.0	6.0
9	苑飞虎	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	5	84	4.0	5.0
10	刘晓	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	11	134	6.0	11.0
11	王唱	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	3	36	2.0	3.0