一种新型3-RPR并联机构及其运动学分析

• 作者: 刘延斌 贾新杰 郭志佳 韩秀英
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 奇异性 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2011,（19）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2307-2311
• 分类号: TH112
• 字数: 3527字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种能实现沿Y、Z轴平移和绕X轴转动的3-RPR型三自由度并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现二维平移和一维转动的机构学原理,计算了机构自由度,进行了驱动输入选取与论证,并进行了奇异分析,提出了减少奇异的参数设计条件,运用多体系统运动学理论建立了运动学模型,研究了运动学正反求解,并进行了数值仿真验证,最后分析了机构的工作空间。该并联机构是一种支链完全相同的半对称并联机构,结构较为简单,是对2T1R并联机构的重要补充,可应用于工业装配机器人、姿态调节器、并联机床、工作台等领域。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘延斌		58	317	11.0	15.0
2	郭志佳		4	36	3.0	4.0
3	韩秀英		22	151	8.0	12.0
4	贾新杰		9	41	3.0	6.0