全局稳定的机器人鲁棒自适应分散跟踪控制

• 作者: 代颖 施颂椒
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒控制 自适应控制 机器人 分散控制 渐近稳定
• 年，卷（期）: 1999,（11）
• 页码范围: 1333-1336
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.1999.11.002

摘要

提出一种全局稳定的鲁棒自适应分散控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪.该控制器由一个线性PD分散反馈+补偿不确定动力学的非线性自适应分散反馈构成.仅需要了解各关节输出的位置及速度状态,就能够克服通常难于建模的摩擦力和外部扰动影响,保证全局的渐近稳定.二自由度机器人的仿真证明了该法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	施颂椒	上海交通大学自动化系	143	2277	22.0	43.0
2	代颖	上海交通大学自动化系	11	137	6.0	11.0