避免关节限制的机器人冗余分解方法

• 作者: 李自育 王月娟 陈启军 陈辉堂
• 来源期刊: 同济大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 运动学冗余 关节限制 优化 任务扩充
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3248字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-374X.2000.01.010

摘要

对几种主要的机器人运动学冗余分解方法进行了总结,指出了每种方法的优点及存在的问题;介绍了基于优化的任务扩充方法并讨论了这一方法的关节限制避免问题;通过一实际的四自由度平面机器人的仿真,比较了梯度投影法和任务扩充的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈辉堂	同济大学电气工程系	49	1975	18.0	44.0
2	王月娟	同济大学电气工程系	32	1643	16.0	32.0
3	陈启军	同济大学电气工程系	116	1012	17.0	26.0
4	李自育	同济大学电气工程系	2	26	2.0	2.0