用T-S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制

• 作者: 张乃尧 徐文立 曾珂
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: T-S型模糊神经网络 机械手 轨迹跟踪 自适应控制
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化
• 页码范围: 116-119
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 488字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2000.01.032

摘要

对于常见的将CMAC神经网络前馈控制器和常规反馈控制器相结合的机械手轨迹跟踪控制方案,它的控制性能同时受神经网络前馈控制器学习能力和反馈控制器控制精度的制约.该文提出的采用T-S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案充分利用了T-S模糊模型的特点和优点,以一种基于简化的T-S型的模糊神经网络作为前馈控制器,同时反馈控制器也采用T-S型模糊神经网络实现.针对三自由度机械手轨迹跟踪问题的仿真实验表明,采用T-S型模糊神经网络的机械手轨迹跟踪自适应控制方案是可行的和有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐文立	清华大学自动化系	104	2552	24.0	47.0
2	张乃尧	清华大学自动化系	35	680	15.0	25.0
3	曾珂	清华大学自动化系	15	291	9.0	15.0