机械手在完成粗糙表面磨削操作的力及位置混合控制

• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 粗糙表面接触 非线性解耦控制
• 年，卷（期）: 2000,（1）
• 页码范围: 87-91
• 页数: 5页
• 分类号: TG580
• 字数: 3233字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2000.01.021

摘要

分析了机械手在粗糙表面上进行磨削操作的动力学特性，计算了 保证机械手完成上述操作所需的控制力矩。通过引入运动学及动力学因子dn、Fn和Ft来识别这一变结构的动力学过程，即自由运动、碰撞和沿粗糙表面的滑动。针对这些不同的运动状态，提出了不同的控制策略，在自由运动状态，采用常用的计算力矩控制法，而在粗糙表面运动时，为了取得力及位置的混合控制，提出了一种动力学解耦的线性反馈控制法，它将原先的非线性机械手系统分解成一组解耦的线性子系统，这样就可以独立地控制机械抓手的运动位置和接触力。给出的一个机械手完成磨削过程的算例验证了本文算法的有效性。