基于实时测量的2DOF挠性操作臂的模糊逆动力学控制

• 作者: 徐卫良 杨唐文 王兴松
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 挠性操作手 集成激光测量系统 模糊逻辑 逆动力学控制 误差补偿
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 331-333
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2000.03.030

摘要

针对一2DOF挠性操作臂,对其轨迹跟踪控制进行了研究.基于刚性化假设,建立挠性操作臂的动力学运动方程,一集成激光传感系统用于实时测量杆臂的挠性变形;设计了一个通过模糊逻辑单元调整控制参数的逆动力学控制器,仿真实验结果验证了控制器的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王兴松		95	1171	18.0	27.0
2	杨唐文		1	1	1.0	1.0
3	徐卫良		11	222	7.0	11.0