机械臂挠性的一种模拟方法

• 作者: 孙韩忠 陈乐生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 挠性臂 多刚体系统 有限段 模拟
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 285-287
• 页数: 3页
• 分类号: TB122
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2000.03.015

摘要

采用有限段刚体对挠性臂进行离散.在弹性小变形情况下,应用广义欧拉角描述挠性臂的弯曲和扭转变形,用线位移描述剪切和纵向变形,这种描述通过建立在各段质心的附体坐标系的空间关系来实现.利用Kane方法分析模拟系统的动力学特性,进而建立梁式构件的多刚体模拟系统的动力学方程.采用C语言编制计算机程序,在微分方程组的求解中,应用四阶Runge-Kutta积分程序,计算了梁式构件的全部动态历程.以欧拉梁为例验证了该模拟方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈乐生		33	183	7.0	11.0
2	孙韩忠	江西向塘南京军区某部技术科	1	4	1.0	1.0